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#pragma once
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#include "stdafx.h"
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#include "GlobalMember.h" // 全局变量
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#include "MUDP.h"
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#include "FrameFKU_Camera.h"
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#define SAFE_DELETE(p) { if(p) { delete (p); (p) = nullptr; } }
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#define SAFE_DELETE_ARRAY(p) { if(p) { delete[] (p); (p) = nullptr; } }
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extern CFrameFK_U_CAMERA g_FrameCamera;
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extern CMUDP g_MUDPCamera;
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extern BOOL g_IsSending;
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// 获取指定磁盘剩余空间
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extern long GetFreeVolumeLen(char *p = "C");
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// 功能：获取软件当前工作目录
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extern CString GetSoftwareCurrentDirectory();
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//功能：在文件夹中查找文件，看其是否存在
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extern bool SearchDirectory(const CString &strDir);
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//功能：计算4个字节的数值
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extern unsigned int getFrameLen(BYTE B0, BYTE B1, BYTE B2, BYTE B3);
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// 获取图像双击点偏移量
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extern void CALLBACK GetEOImgCenterOffset(CPoint offset, int flag);
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// 右键点击可见光或红外，转换为手动跟踪
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extern void CALLBACK GetEOIRImgRightButtonDown(int type);
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// 通过图像控制伺服
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extern void CALLBACK GetDistRatioAndAngleThroughImg(double distRatio, double angle);
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//地图模块回调函数
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extern void CALLBACK GetLeadLonLat(double Lon, double Lat, double Alt);
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// 回放模式输入数据
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extern void ReplayInputData(const void* buffer, int length);
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// UDP 实时收数（来自情报）
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extern void CALLBACK UDPRevTgtInfo(const void* buffer, int length, UINT32 data);
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// 数据处理——（线程函数）
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extern void ProcessData();
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// 位置信息结构体解析函数
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extern void TransLocationSocketStruct(struSocketProtocal &dst, const struQB_FJ & src);
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// 复接数据结构体解析函数
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extern void TransFJStruct( struTranslateProtocal_FJ &dst, const struProtocal_FJ &src);
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// 复接数据入队列
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extern void PushToFrameDataDeque(const struQB_FJ &TgtLocStru);
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// 转情报用EO复接数据
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extern void TransToEOQBFJ(struQB_FJ &dst, const struTranslateProtocal_FJ &src);
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// 转情报用IR复接数据
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extern void TransToIRQBFJ(struQB_FJ &dst, const struTranslateProtocal_FJ &src);
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// CH96获取数据
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extern void GetFH96DataFromNet();
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extern void SocketReceiveFH96Data(const void* buffer, int length);
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extern void ProcessCH96Data();
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// 获取CH96复接数据
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extern void TransCH96FJData(Data96TXD &dst, Protocal96TXD &src);
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// CH96复接数据转FH统型复接数据
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extern void TransCH96FJDatatoQBData(struQB_FJ &QB_FJ, Data96TXD &CH96FJ);
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// CH96解码回调函数
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void CH96_h264DecodeResultCallbackFun(unsigned char* data,int width,int height);
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// 基于飞机位置姿态和目标位置，计算载荷姿态
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// 功能：载荷导引，计算载荷姿态角()
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// 输入：
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// 1. uavPos：飞机位置，double uavPos[GPS经度，GPS纬度，GPS高度]
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// 2. tgtPos：目标位置，double tgtPos[GPS经度，GPS纬度，GPS高度]
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// 3. uavAttitude: 飞机姿态，double uavAttitude[俯仰，滚转，偏航]
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// 输出：
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// 1. loadPitch 载荷高低角，单位度
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// 2. loadAzimuth 载荷方位角，单位度
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// 返回值：计算成功返回true,否则返回false。
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extern bool CalLoadAttitudeForLoadGuide(double &loadPitch, double &loadAzimuth, const double *uavPos, const double *tgtPos, const double *uavAttitude);
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// 获取飞机的经纬高和姿态
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extern bool GetUAVLocAndPose(double &UAVLon, double &UAVLat,double &UAVAlt,
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double &UAVRoll, double &UAVYaw,double &UAVPitch,
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const struTranslateProtocal_FJ &src);
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// 转情报用EO复接数据
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extern void TransToEOQBFJ(struQB_FJ &dst, const struTranslateProtocal_FJ &src);
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// 转情报用IR复接数据
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extern void TransToIRQBFJ(struQB_FJ &dst, const struTranslateProtocal_FJ &src);
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//
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extern double getYaw(double XA, double YA);
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extern bool CalAnyPtCoordinateWithoutErrorCompensate(double &Lon, double &Lat, double &H, const struQB_FJ *frame, int pt_x, int pt_y);
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extern void CalLonLatOffset(double &LonOffset, double &LatOffset, const struQB_FJ *frame);
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//功能3：计算图像中心点经纬度坐标
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//输入： 1. frame 输入复接数据
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//
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//输出： 1. Lon 图像中心点经度
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// 2. Lat 图像中心点纬度
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// 3. H 图像中心点高度
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// 4. 返回值：处理成功返回true，失败返回false
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// 说明：当有激光测距时，对地形无要求，当无激光测距时，定位地形应尽量平坦
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extern bool CalImgCenterCoordinate(double &Lon, double &Lat, double &H, const struQB_FJ *frame);
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//功能4：计算图像中任意点经纬度坐标
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//输入： 1. frame 输入复接数据
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// 2. pt_x 列坐标
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// 3. pt_y 行坐标
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//
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//输出： 1. Lon 经度
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// 2. Lat 纬度
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// 3. H 高度
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// 4. 返回值：处理成功返回true，失败返回false
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// 说明：当有激光测距时，对地形无要求；
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// 当无激光测距时，定位地形应尽量平坦,此时，定位误差与目标高程与飞机垂点地面高程之差成正比。
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extern bool CalAnyPtCoordinate(double &Lon, double &Lat, double &H, const struQB_FJ *frame, int pt_x, int pt_y);
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// 功能：释放情报数据
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extern void ReleaseQBData(QBStru *pQBData);
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// 功能：克隆图像数据
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extern void CloneImgStru(const ImgStru *src, ImgStru *dst);
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extern void CloneQBData(const QBStru *src, QBStru *dst);
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extern BYTE Buffer[512000];
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//功能：获取原始视频数据
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extern void GetH264VideoDataFromNet();
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extern void SocketReceiveH264VideoData(const void* buffer, int length);
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extern void ProcessH264VideoData();
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