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/*
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* 文件名称：QBInfo.h
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* 摘 要：定义情报处理通用数据结构
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* 当前版本：2.0 王家星 20170311
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*/
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#pragma once
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#pragma pack(1)
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// 昼夜光电侦察平台复接数据结构体 110字节,顺序不可调整
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// struct struProtocal_FJ
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// {
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// // 帧头
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// UINT8 Head[2]; // 帧头: EB 90
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//
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// // 载荷参数
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// UINT8 ZH_Type; // 载荷识别码
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// // 0x10：数码相机侦察平台
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// // 0x20：昼夜光电侦察平台
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// UINT8 ZH_CmdType; // 开关指令回报
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// UINT8 ZH_WorkState; // 载荷工作状态
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// UINT8 ZH_CtrlState0; // 主控状态字0
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|
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// UINT8 ZH_CtrlState1; // 主控状态字1
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// UINT8 ZH_ServoState; // 伺服状态字
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// UINT8 ZH_EOState0; // 可见光状态字0
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//
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// UINT8 ZH_IRState; // 昼夜光电侦察平台：红外状态字
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// // 数码相机侦察平台：数码相机曝光时间
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//
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// UINT8 ZH_TrackState; // 跟踪器状态字
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// UINT8 ZH_RecorderState; // 记录仪状态字
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//
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//
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// INT16 ZH_Pitch; // 载荷俯仰角
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// INT16 ZH_Azimuth; // 载荷方位角
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// UINT16 ZH_LaserDist; // 激光测距值
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// UINT16 ZH_EOFocalLen; // 可见光焦距
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//
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// UINT16 ZH_IRFocalLen; // 昼夜光电侦察平台：红外焦距
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// // 数码相机侦察平台：照片总编号：自上电起所有拍照总数
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//
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// INT16 ZH_DeltaX; // 俯仰脱靶量
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// INT16 ZH_DeltaY; // 方位脱靶量
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//
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// UINT8 ZH_EOState1; // 可见光状态字1
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// UINT8 ZH_LaserIndicateState; // 激光照射状态字
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//
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// UINT8 ZH_ImgType; // 图像类型
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// UINT8 ZH_ImgFlow; // 图像码率
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//
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// UINT8 ZH_SMOverlapRatio; // 数码照片重叠率 分辨率为0.5%， 范围：0%~100%
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|
// UINT8 CHKSUM; // 和校验位 1~32字节累和低8位为0x00
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|
//
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|
|
// // 第二部分：表4的部分内容，即struProtocal_FKtoZH后半部分内容（11-87）
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//
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// // 飞机参数（部分）
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// UINT8 UAV_Type; // 无人机型号
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// UINT8 UAV_ID; // 无人机ID
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|
|
// UINT8 UAV_States[11]; // 无人机飞行状态
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|
|
// INT16 UAV_GyroPitch; // 垂直陀螺俯仰角
|
|
|
// INT16 UAV_GyroRoll; // 垂直陀螺滚转角
|
|
|
// UINT16 UAV_AirPresAlt; // 无人机气压高度
|
|
|
// UINT16 UAV_MagHeading; // 无人机磁航向角
|
|
|
//
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|
|
// // 左右两个GPS测量数据(可测飞机滚转角)
|
|
|
// UINT8 GPS_LR_WorkState; // 卫导1定位测资状态
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|
|
// UINT32 GPS_LR_UTC; // 卫导1时分秒
|
|
|
// UINT8 GPS_LR_Day; // 卫导1日
|
|
|
// UINT8 GPS_LR_Month; // 卫导1月
|
|
|
// UINT8 GPS_LR_Year; // 卫导1年
|
|
|
// INT32 GPS_LR_Lat; // 卫导1纬度
|
|
|
// INT32 GPS_LR_Lon; // 卫导1经度
|
|
|
// UINT16 GPS_LR_Alt; // 卫导1高度
|
|
|
// UINT16 GPS_LR_VHeading; // 卫导1地速方向（实际运动方向）
|
|
|
// UINT16 GPS_LR_HoriSpeed; // 卫导1水平速度
|
|
|
// INT16 GPS_LR_VertSpeed; // 卫导1天速（垂直速度）
|
|
|
// UINT16 GPS_LR_Heading; // 卫导1航向角（机头方向）
|
|
|
// INT16 GPS_LR_Roll; // 卫导1滚转角
|
|
|
//
|
|
|
// // 前后两个GPS测量数据(可测飞机俯仰角)
|
|
|
// UINT8 GPS_FB_WorkState; // 卫导2定位测资状态
|
|
|
// UINT32 GPS_FB_UTC; // 卫导2时分秒
|
|
|
// UINT8 GPS_FB_Day; // 卫导2日
|
|
|
// UINT8 GPS_FB_Month; // 卫导2月
|
|
|
// UINT8 GPS_FB_Year; // 卫导2年
|
|
|
// INT32 GPS_FB_Lat; // 卫导2纬度
|
|
|
// INT32 GPS_FB_Lon; // 卫导2经度
|
|
|
// UINT16 GPS_FB_Alt; // 卫导2高度
|
|
|
// UINT16 GPS_FB_VHeading; // 卫导2地速方向（实际运动方向）
|
|
|
// UINT16 GPS_FB_HoriSpeed; // 卫导2水平速度
|
|
|
// INT16 GPS_FB_VertSpeed; // 卫导2天速（垂直速度）
|
|
|
// UINT16 GPS_FB_Heading; // 卫导2航向角（机头方向）
|
|
|
// INT16 GPS_FB_Pitch; // 卫导2俯仰角
|
|
|
//
|
|
|
// UINT8 CHKSUM2; // 和校验位
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|
|
// };
|
|
|
|
|
|
// 昼夜光电侦察平台复接数据结构体 110字节,顺序不可调整
|
|
|
struct struProtocal_FJ
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|
{
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|
// 帧头
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|
UINT8 Head[2]; // 帧头: EB 90
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|
|
|
|
|
// 载荷参数
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|
UINT8 ZH_Type; // 载荷识别码
|
|
|
// 0x10：数码相机侦察平台
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|
|
// 0x20：昼夜光电侦察平台
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|
|
UINT8 ZH_CmdType; // 开关指令回报
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|
|
UINT8 ZH_WorkState; // 载荷工作状态
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|
|
UINT8 ZH_CtrlState0; // 主控状态字0
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|
|
UINT8 ZH_CtrlState1; // 主控状态字1
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|
|
UINT8 ZH_ServoState; // 伺服状态字
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|
|
UINT8 ZH_EOState0; // 可见光状态字0
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|
|
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UINT8 ZH_IRState; // 昼夜光电侦察平台：红外状态字
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|
|
// 数码相机侦察平台：数码相机曝光时间
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|
|
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|
UINT8 ZH_TrackState; // 跟踪器状态字
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|
UINT8 ZH_RecorderState; // 记录仪状态字
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|
INT16 ZH_Pitch; // 载荷俯仰角
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|
|
INT16 ZH_Azimuth; // 载荷方位角
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UINT16 ZH_LaserDist; // 激光测距值
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|
UINT16 ZH_EOFocalLen; // 可见光焦距
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UINT16 ZH_IRFocalLen; // 昼夜光电侦察平台：红外焦距
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|
|
// 数码相机侦察平台：照片总编号：自上电起所有拍照总数
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|
INT16 ZH_DeltaX; // 俯仰脱靶量
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|
INT16 ZH_DeltaY; // 方位脱靶量
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UINT8 ZH_EOState1; // 可见光状态字1
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UINT8 ZH_LaserIndicateState; // 激光照射状态字（含义见载荷补充协议）
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UINT8 ZH_ImgType; // 图像类型
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UINT8 ZH_ImgFlow; // 图像码率
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UINT8 ZH_SMOverlapRatio; // 数码照片重叠率 分辨率为0.5%， 范围：0%~100%
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|
|
UINT8 CHKSUM; // 和校验位 1~32字节累和低8位为0x00
|
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|
|
// 第二部分：表4的部分内容，即struProtocal_FKtoZH后半部分内容（11-87）
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|
// 飞机参数（部分）
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|
UINT8 UAV_Type; // 无人机型号
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|
UINT8 UAV_ID; // 无人机ID
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|
|
UINT8 UAV_States[11]; // 无人机飞行状态
|
|
|
INT16 UAV_GyroPitch; // 垂直陀螺俯仰角
|
|
|
INT16 UAV_GyroRoll; // 垂直陀螺滚转角
|
|
|
UINT16 UAV_AirPresAlt; // 无人机气压高度
|
|
|
UINT16 UAV_MagHeading; // 无人机磁航向角
|
|
|
|
|
|
// 左右两个GPS测量数据(可测飞机滚转角)
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|
|
UINT8 GPS_LR_WorkState; // 卫导1定位测资状态
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|
|
UINT32 GPS_LR_UTC; // 卫导1时分秒
|
|
|
UINT8 GPS_LR_Day; // 卫导1日
|
|
|
UINT8 GPS_LR_Month; // 卫导1月
|
|
|
UINT8 GPS_LR_Year; // 卫导1年
|
|
|
INT32 GPS_LR_Lat; // 卫导1纬度
|
|
|
INT32 GPS_LR_Lon; // 卫导1经度
|
|
|
UINT16 GPS_LR_Alt; // 卫导1高度
|
|
|
UINT16 GPS_LR_VHeading; // 卫导1地速方向（实际运动方向）
|
|
|
UINT16 GPS_LR_HoriSpeed; // 卫导1水平速度
|
|
|
INT16 GPS_LR_VertSpeed; // 卫导1天速（垂直速度）
|
|
|
UINT16 GPS_LR_Heading; // 卫导1航向角（机头方向）
|
|
|
INT16 GPS_LR_Roll; // 卫导1滚转角
|
|
|
|
|
|
// 前后两个GPS测量数据(可测飞机俯仰角)
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UINT8 GPS_FB_WorkState; // 卫导2定位测资状态
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|
|
UINT32 GPS_FB_UTC; // 卫导2时分秒
|
|
|
UINT8 GPS_FB_Day; // 卫导2日
|
|
|
UINT8 GPS_FB_Month; // 卫导2月
|
|
|
UINT8 GPS_FB_Year; // 卫导2年
|
|
|
INT32 GPS_FB_Lat; // 卫导2纬度
|
|
|
INT32 GPS_FB_Lon; // 卫导2经度
|
|
|
UINT16 GPS_FB_Alt; // 卫导2高度
|
|
|
UINT16 GPS_FB_VHeading; // 卫导2地速方向（实际运动方向）
|
|
|
UINT16 GPS_FB_HoriSpeed; // 卫导2水平速度
|
|
|
INT16 GPS_FB_VertSpeed; // 卫导2天速（垂直速度）
|
|
|
UINT16 GPS_FB_Heading; // 卫导2航向角（机头方向）
|
|
|
INT16 GPS_FB_Pitch; // 卫导2俯仰角
|
|
|
|
|
|
UINT8 CHKSUM2; // 和校验位
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|
|
};
|
|
|
|
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|
// 转换后的组播位置信息数据结构体
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|
struct struSocketProtocal
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|
{
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|
UINT8 Socket_Head[2]; // 帧头
|
|
|
UINT8 Socket_Marker; // 帧标识
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|
UINT8 Socket_Sender; // 发送方标识
|
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|
UINT16 Socket_FrameCount; // 帧计数
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|
|
INT32 UAV_Lon; // 自身经度
|
|
|
INT32 UAV_Lat; // 自身纬度
|
|
|
INT16 UAV_Alt; // 自身高度
|
|
|
INT32 Target_Lon; // 目标经度
|
|
|
INT32 Target_Lat; // 目标纬度
|
|
|
INT16 Target_Alt; // 目标高度
|
|
|
UINT8 CRC[2]; // CRC16校验
|
|
|
UINT8 Socket_End[2]; // 帧尾
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
// 转换后的图像复接数据结构体
|
|
|
struct struTranslateProtocal_FJ
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|
|
{
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|
bool bValid; // 结构体数据是否有效： TRUE—有效 FALSE—无效
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|
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|
// 载荷参数
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|
UINT8 ZH_Type; // 载荷识别码 0x10—数码相机侦察平台 0x20—昼夜光电侦查平台
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UINT8 ZH_CmdType; // 回报开关指令
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//载荷工作状态——主界面显示
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UINT8 ZH_StablePlatformWorkState; // 稳定平台工作状态：000—手动跟踪 001—自动跟踪 010—锁定 011—数引 100—扫描 101—刹车（昼夜光电平台）垂直随动（数码相机平台） 110—初始化 111—偏心跟踪
|
|
|
UINT8 ZH_LaserRangeWorkState; // 激光测距仪工作状态：000—正常 001—故障 010—关机 011—待机 100—测距开 101—测距关 111—休息
|
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|
UINT8 ZH_ElevatorWorkState; // 升降机构工作状态：00—顶端 01—底端 10—上升 11—下降
|
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|
//状态字
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|
UINT8 ZH_CtrlState0; // 主控状态字0
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|
|
UINT8 ZH_CtrlState1; // 主控状态字1
|
|
|
UINT8 ZH_ServoState; // 伺服状态字
|
|
|
|
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|
//可见光状态字0
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|
UINT8 ZH_EOCameraWorkState; // EO相机状态： 0—正常 1—故障
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|
UINT8 ZH_EOCameraImgState; // EO图像状态： 0—真实 1:—自检
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|
//红外状态字
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|
UINT8 ZH_IRCameraWorkState; // 红外相机状态： 0—正常 1—故障
|
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|
UINT8 ZH_IRCameraImgState; // 红外图像状态： 0—真实 1:—自检
|
|
|
UINT8 ZH_IRCameraDigitalDouble; // 热像仪数字变倍：0—正常 1—数字变倍2X
|
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|
//配合11所调试激光状态字，占用可见光状态字1字节
|
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|
UINT8 ZH_LASERTEST_D7; // 全系统： 0-正常 1-故障
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|
|
UINT8 ZH_LASERTEST_D6; // 温控： 0-正常 1-故障
|
|
|
UINT8 ZH_LASERTEST_D5; // 驱动： 0-正常 1-故障
|
|
|
UINT8 ZH_LASERTEST_D4; // 照射循环：0-未完成 1-已完成
|
|
|
UINT8 ZH_LASERTEST_D3; // 主波： 0-有主波 1-无主波
|
|
|
UINT8 ZH_LASERTEST_D2; // 回波： 0-有回波 1-无回波
|
|
|
UINT8 ZH_LASERTEST_D1D0;//工作状态：00：待机 01：测距 10：照射 11：休息
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|
// 数码相机曝光时间
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|
UINT ZH_SMExposalTime; // 数码照片曝光时间 200~5000us
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// 跟踪器状态
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|
UINT8 ZH_EOTrackState_Control; // 可见光接收球上主控数据：0—正常 1—故障
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|
UINT8 ZH_EOTrackState; // 可见光跟踪器状态：000—正常 001—异常 010—目标丢失 011—相关跟踪 100—重心黑 101—重心白 110-冻结当前帧 111-显示当前帧
|
|
|
UINT8 ZH_IRTrackState_Control; // 红外接收球上主控数据：0—正常 1—故障
|
|
|
UINT8 ZH_IRTrackState; // 红外跟踪器状态：000—正常 001—异常 010—目标丢失 011—相关跟踪 100—重心黑 101—重心白 110-冻结当前帧 111-显示当前帧
|
|
|
|
|
|
|
|
|
float ZH_Pitch; // 载荷俯仰角
|
|
|
float ZH_Azimuth; // 载荷方位角
|
|
|
bool ZH_LaserOn; // 激光测距开关，true为开
|
|
|
unsigned int ZH_LaserDist; // 激光测距值
|
|
|
float ZH_EOFocalLen; // 可见光焦距
|
|
|
float ZH_IRFocalLen; // 红外焦距
|
|
|
|
|
|
UINT ZH_SMSerialNumber; // 数码相机照片总编号
|
|
|
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|
|
int ZH_DeltaX; // 俯仰脱靶量
|
|
|
int ZH_DeltaY; // 方位脱靶量
|
|
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|
UINT8 ZH_ImgType; // 图像类型：0x01—可见光 0x02—红外 0x03-数码照片 0x04—可见光&红外 0x07-可见光&数码照片
|
|
|
UINT8 ZH_ImgFlow; // 图像码流：0x03—3Mbps 0x05—5Mbps 0x08—7.68Mbps
|
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|
|
float ZH_SMOverlapRatio; // 数码照片重叠率
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|
|
|
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|
double ZH_EOPixelSize; // 可见光像元尺寸
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|
double ZH_IRPixelSize; // 红外像元尺寸 非数字变倍15um
|
|
|
double ZH_SMPixelSize; // 数码照片像元尺寸
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|
|
|
|
|
// 第二部分：表4的部分内容，即struProtocal_FKtoZH后半部分内容（11-87）
|
|
|
|
|
|
// 飞机参数（部分）
|
|
|
UINT8 UAV_Type; // 无人机型号
|
|
|
UINT8 UAV_ID; // 无人机ID
|
|
|
UINT8 UAV_States[11]; // 无人机飞行状态
|
|
|
float UAV_GyroPitch; // 垂直陀螺俯仰角
|
|
|
float UAV_GyroRoll; // 垂直陀螺滚转角
|
|
|
float UAV_AirPresAlt; // 无人机气压高度
|
|
|
float UAV_MagHeading; // 无人机磁航向角
|
|
|
|
|
|
// 左右两个GPS测量数据(可测飞机滚转角)
|
|
|
UINT8 GPS_LR_WorkState; // 卫导1定位测资状态
|
|
|
UINT8 GPS_LR_Location; // 卫导1定位
|
|
|
UINT8 GPS_LR_Attitude; // 卫导1测姿
|
|
|
unsigned int GPS_LR_UTC; // 卫导1时分秒
|
|
|
unsigned int GPS_LR_Day; // 卫导1日
|
|
|
unsigned int GPS_LR_Month;// 卫导1月
|
|
|
unsigned int GPS_LR_Year; // 卫导1年
|
|
|
float GPS_LR_Lon; // 卫导1经度
|
|
|
float GPS_LR_Lat; // 卫导1纬度
|
|
|
float GPS_LR_Alt; // 卫导1高度
|
|
|
float GPS_LR_VHeading; // 卫导1地速方向（实际运动方向）
|
|
|
float GPS_LR_HoriSpeed; // 卫导1水平速度
|
|
|
float GPS_LR_VertSpeed; // 卫导1天速（垂直速度）
|
|
|
float GPS_LR_Heading; // 卫导1航向角（机头方向）
|
|
|
float GPS_LR_Roll; // 卫导1滚转角
|
|
|
|
|
|
// 前后两个GPS测量数据(可测飞机俯仰角)
|
|
|
UINT8 GPS_FB_WorkState; // 卫导2定位测资状态
|
|
|
UINT8 GPS_FB_Location; // 卫导2定位
|
|
|
UINT8 GPS_FB_Attitude; // 卫导2测姿
|
|
|
unsigned int GPS_FB_UTC; // 卫导2时分秒
|
|
|
unsigned int GPS_FB_Day; // 卫导2日
|
|
|
unsigned int GPS_FB_Month; // 卫导2月
|
|
|
unsigned int GPS_FB_Year; // 卫导2年
|
|
|
float GPS_FB_Lon; // 卫导2经度
|
|
|
float GPS_FB_Lat; // 卫导2纬度
|
|
|
float GPS_FB_Alt; // 卫导2高度
|
|
|
float GPS_FB_VHeading; // 卫导2地速方向（实际运动方向）
|
|
|
float GPS_FB_HoriSpeed; // 卫导2水平速度
|
|
|
float GPS_FB_VertSpeed; // 卫导2天速（垂直速度）
|
|
|
float GPS_FB_Heading; // 卫导2航向角（机头方向）
|
|
|
float GPS_FB_Pitch; // 卫导2俯仰角
|
|
|
|
|
|
struTranslateProtocal_FJ()
|
|
|
{
|
|
|
bValid = false;
|
|
|
}
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
// 图像中心点定位结构体
|
|
|
struct struCenterLocation
|
|
|
{
|
|
|
bool bValid; // 是否有效
|
|
|
double Lon; // 经度
|
|
|
double Lat; // 纬度
|
|
|
double H; // 高度
|
|
|
|
|
|
struCenterLocation()
|
|
|
{
|
|
|
bValid = false;
|
|
|
Lon = 0;
|
|
|
Lat = 0;
|
|
|
H = 0;
|
|
|
}
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
// 情报处理复接数据结构体
|
|
|
struct struQB_FJ
|
|
|
{
|
|
|
// bool bValid; // 结构体数据是否有效： TRUE—有效 FALSE—无效
|
|
|
//
|
|
|
// // 载荷姿态和属性
|
|
|
// UINT8 ZH_StablePlatformWorkState; // 稳定平台工作状态：000—手动跟踪 001—自动跟踪 010—锁定 011—数引 100—扫描 101—刹车 110—初始化 111—偏心跟踪
|
|
|
// UINT8 ZH_TrackState; // 跟踪器状态：000—正常 001—异常 010—目标丢失 011—相关跟踪 100—重心黑 101—重心白
|
|
|
// float ZH_Pitch; // 载荷俯仰角
|
|
|
// float ZH_Azimuth; // 载荷方位角
|
|
|
// bool ZH_LaserOn; // 激光测距开关，true为开
|
|
|
// double ZH_LaserDist; // 激光测距值
|
|
|
// float ZH_FocalLen; //焦距 mm
|
|
|
// float ZH_IRFocalLen; // IR焦距 mm（CH96补充）
|
|
|
// int ZH_DeltaX; //俯仰脱靶量
|
|
|
// int ZH_DeltaY; //方位脱靶量
|
|
|
// double ZH_PixelSize; //像元尺寸
|
|
|
// int ZH_ImgWidth; // 图像宽
|
|
|
// int ZH_ImgHeight; // 图像高
|
|
|
//
|
|
|
// // 飞机位置姿态GPS
|
|
|
// double UAV_GPS_Lon; // 无人机经度
|
|
|
// double UAV_GPS_Lat; // 无人机纬度
|
|
|
// float UAV_GPS_Alt; // 无人机高度
|
|
|
// float UAV_GPS_HSpeed; // 水平速度
|
|
|
// float UAV_Pitch; // 俯仰角
|
|
|
// float UAV_Yaw; // 航向角（机头方向）
|
|
|
// float UAV_Roll; // 滚转角
|
|
|
// float UAV_GroundHeight; // 无人机下视点地面高度：地面计算获取30米高程
|
|
|
//
|
|
|
// // GPS时间
|
|
|
// unsigned int UAV_GPS_Year; // 卫导1年
|
|
|
// unsigned int UAV_GPS_Month; // 卫导1月
|
|
|
// unsigned int UAV_GPS_Day; // 卫导1日
|
|
|
// unsigned int UAV_GPS_UTC; // 卫导1时分秒
|
|
|
//
|
|
|
// // 附加部分
|
|
|
// struCenterLocation centerLoc; // 图像中心点地理坐标,目标定位时会用到
|
|
|
//
|
|
|
// struQB_FJ()
|
|
|
// {
|
|
|
// bValid = false;
|
|
|
// }
|
|
|
|
|
|
bool bValid; // 结构体数据是否有效： TRUE—有效 FALSE—无效
|
|
|
|
|
|
// 载荷姿态和属性
|
|
|
UINT8 ZH_StablePlatformWorkState; // 稳定平台工作状态：000—手动跟踪 001—自动跟踪 010—锁定 011—数引 100—扫描 101—刹车 110—初始化 111—偏心跟踪
|
|
|
UINT8 ZH_TrackState; // 跟踪器状态：000—正常 001—异常 010—目标丢失 011—相关跟踪 100—重心黑 101—重心白
|
|
|
float ZH_Pitch; // 载荷俯仰角
|
|
|
float ZH_Azimuth; // 载荷方位角
|
|
|
bool ZH_LaserOn; // 激光测距开关，true为开
|
|
|
double ZH_LaserDist; // 激光测距值
|
|
|
float ZH_FocalLen; //焦距 mm
|
|
|
int ZH_DeltaX; //俯仰脱靶量
|
|
|
int ZH_DeltaY; //方位脱靶量
|
|
|
double ZH_PixelSize; //像元尺寸
|
|
|
int ZH_ImgWidth; // 图像宽
|
|
|
int ZH_ImgHeight; // 图像高
|
|
|
|
|
|
// 飞机位置姿态GPS
|
|
|
double UAV_GPS_Lon; // 无人机经度
|
|
|
double UAV_GPS_Lat; // 无人机纬度
|
|
|
float UAV_GPS_Alt; // 无人机高度
|
|
|
float UAV_GPS_HSpeed; // 水平速度
|
|
|
float UAV_Pitch; // 俯仰角
|
|
|
float UAV_Yaw; // 航向角（机头方向）
|
|
|
float UAV_Roll; // 滚转角
|
|
|
float UAV_GroundHeight; // 无人机下视点地面高度：地面计算获取30米高程
|
|
|
|
|
|
// GPS时间
|
|
|
unsigned int UAV_GPS_Year; // 卫导1年
|
|
|
unsigned int UAV_GPS_Month; // 卫导1月
|
|
|
unsigned int UAV_GPS_Day; // 卫导1日
|
|
|
unsigned int UAV_GPS_UTC; // 卫导1时分秒
|
|
|
|
|
|
// 附加部分
|
|
|
struCenterLocation centerLoc; // 图像中心点地理坐标,目标定位时会用到
|
|
|
|
|
|
struQB_FJ()
|
|
|
{
|
|
|
bValid = false;
|
|
|
}
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 图像经纬度边界
|
|
|
struct GeoBoundingBox
|
|
|
{
|
|
|
double NorthLat; // 北纬
|
|
|
double SouthLat; // 南纬
|
|
|
double WestLon; // 西经
|
|
|
double EastLon; // 东经
|
|
|
|
|
|
GeoBoundingBox()
|
|
|
{
|
|
|
NorthLat = -200.0;
|
|
|
SouthLat = -200.0;
|
|
|
WestLon = -200.0;
|
|
|
EastLon = -200.0;
|
|
|
}
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
//图像信息结构
|
|
|
struct ImgStru
|
|
|
{
|
|
|
int ImgWidth; // 图像宽
|
|
|
int ImgHeight; // 图像高
|
|
|
int bitcount; // 位数
|
|
|
GeoBoundingBox BoundingBox; // 经纬度边界（存储几何校正后图像的地理边界信息）
|
|
|
unsigned char* buff; // 图像数据
|
|
|
|
|
|
ImgStru()
|
|
|
{
|
|
|
ImgWidth = 0;
|
|
|
ImgHeight = 0;
|
|
|
bitcount = 0;
|
|
|
buff = NULL;
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
~ImgStru()
|
|
|
{
|
|
|
if ( buff != NULL )
|
|
|
{
|
|
|
delete[] buff;
|
|
|
buff = NULL;
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
//图像数据：输入图像、输出图像、TIF图像
|
|
|
struct ImgData
|
|
|
{
|
|
|
bool bValid; //是否有效
|
|
|
ImgStru srcImg; //输入图像数据
|
|
|
ImgStru dstImg; //输出图像数据
|
|
|
ImgStru geoImg; //TIF文件数据
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
// 情报结构体
|
|
|
struct QBStru
|
|
|
{
|
|
|
//struTranslateProtocal_FJ frameAll; // 全部复接数据
|
|
|
struQB_FJ framePart; // 部分复接数据
|
|
|
ImgData image; // 图像数据
|
|
|
|
|
|
QBStru()
|
|
|
{
|
|
|
//memset(&frameAll, 0, sizeof(struTranslateProtocal_FJ));
|
|
|
memset(&framePart, 0, sizeof(struQB_FJ));
|
|
|
memset(&image, 0, sizeof(ImgData));
|
|
|
}
|
|
|
};
|
|
|
// CH96协议
|
|
|
struct Protocal96TXD
|
|
|
{
|
|
|
//载荷参数
|
|
|
UINT8 head[2]; // 帧头（1-2）
|
|
|
|
|
|
UINT8 mem1; // 预留,载荷参数开始（3）
|
|
|
UINT8 SwitchCmd; // 开关指令（4）
|
|
|
UINT8 Status0; // 状态字0（暂无）（5）
|
|
|
UINT8 Status1; // 状态字1（图像状态）（6）
|
|
|
UINT16 EOFocus; // 可见光焦距值（7-8）
|
|
|
UINT8 Status2; // 状态字2（伺服状态）（9）
|
|
|
UINT32 FrameCount; // 帧计数值（时码）（10-13）
|
|
|
INT16 dx; // 俯仰脱靶量（14-15）
|
|
|
INT16 dy; // 方位脱靶量（16-17）
|
|
|
UINT16 IRFocus; // 红外焦距值（18-19）
|
|
|
UINT16 LaserDis; // 激光测距值（20-21）
|
|
|
UINT8 LaserState; // 激光状态（测距开关）（22）
|
|
|
UINT32 None_1; // 无（23-26）
|
|
|
UINT32 None_2; // 无（27-30）
|
|
|
INT16 ZH_Pitch; // 载荷俯仰角（31-32）
|
|
|
INT16 ZH_Azimuth; // 载荷方位角（33-34）
|
|
|
UINT16 PixelSize; // 像元大小（35-36）
|
|
|
UINT16 mem2[6]; // 压缩/所取图像/横向/纵向分辨率（37-48）
|
|
|
|
|
|
//飞机参数
|
|
|
INT16 PlaneID; //飞机ID（49-50）（1-2）
|
|
|
INT16 Pitch; //飞机测姿俯仰角（51-52）（3-4）
|
|
|
INT16 Roll; //飞机测姿滚转角（53-54）（5-6）
|
|
|
INT16 Yaw; //飞机测姿航向角（55-56）（7-8）
|
|
|
INT32 Satelite_lon; //飞机测姿经度（57-60）（9-12）
|
|
|
INT32 Satelite_lat; //飞机测姿纬度（61-64）（13-16）
|
|
|
INT32 Satelite_height; //飞机测姿高度（65-68）（17-20）
|
|
|
INT16 Satelite_Ground_Speed; //飞机测姿地速（69-70）（21-22）
|
|
|
INT16 Satelite_Ground_Speed_Dir; //测姿GPS地速方向（71-72）（23-24）
|
|
|
INT16 Satelite_Sky_Speed; //测姿GPS天速（73-74）（25-26）
|
|
|
INT16 MTI_Pitch; //MTI俯仰角（75-76）（27-28）
|
|
|
INT16 MTI_Roll; //MTI滚转角（77-78）（29-30）
|
|
|
INT16 MTI_Yaw; //MTI航向角（79-80）（31-32）
|
|
|
INT32 MTI_lon; //MTI经度（81-84）（33-36）
|
|
|
INT32 MTI_lat; //MTI纬度（85-88）（37-40）
|
|
|
INT16 MTI_height; //MTI高度（89-90）（41-42）
|
|
|
INT16 MTI_Ground_Speed; //MTI地速（91-92）（43-44）
|
|
|
INT16 MTI_Ground_Speed_Dir; //MTI地速方向（93-94）（45-46）
|
|
|
INT16 MTI_Sky_Speed; //MTI天速（95-96）（47-48）
|
|
|
UINT32 UTC_Second; //UTC天秒（97-100）（49-52）
|
|
|
UINT8 UTC_Year; //UTC年（101）（53）
|
|
|
UINT8 UTC_Month; //UTC 月（102）（54）
|
|
|
UINT8 UTC_Day; //UTC 日（103）（55）
|
|
|
UINT8 NavigationState; //导航状态（104）（56）
|
|
|
UINT16 PressureHEG; //气压高度（105-106）（57-58）
|
|
|
INT16 AirSpeed; //空速（107-108）（59-60）
|
|
|
UINT8 Engine_Speed; //发动机转速（109）（61）
|
|
|
INT8 Left_Tmp; //左缸温（110）（62）
|
|
|
INT8 Right_Tmp; //右缸温（111）（63）
|
|
|
INT8 Pitch_Install_Err; //载荷俯仰安装误差（112）（64）
|
|
|
INT8 Roll_Install_Err; //载荷滚转安装误差（113）（65）
|
|
|
INT8 Yaw_Install_Err; //载荷偏航安装误差（114）（66）
|
|
|
UINT8 mem3; //预留（115）（67）
|
|
|
INT8 GPS_Parm[38]; //测姿GPS 参数（116-148）（68-100）
|
|
|
|
|
|
UINT16 CRC; //飞参数据校验（149-150）
|
|
|
};
|
|
|
|
|
|
struct Data96TXD
|
|
|
{
|
|
|
//载荷参数
|
|
|
UINT8 head[2]; // 帧头（1-2）
|
|
|
|
|
|
UINT8 mem1; // 预留,载荷参数开始（3）
|
|
|
UINT8 SwitchCmd; // 开关指令（4）
|
|
|
UINT8 Status0; // 状态字0（暂无）（5）
|
|
|
UINT8 Status1; // 状态字1（图像状态）（6）
|
|
|
float EOFocus; // 可见光焦距值（7-8）
|
|
|
UINT8 Status2; // 状态字2（伺服状态）（9）
|
|
|
UINT32 FrameCount; // 帧计数值（时码）（10-13）
|
|
|
int dx; // 俯仰脱靶量（14-15）
|
|
|
int dy; // 方位脱靶量（16-17）
|
|
|
float IRFocus; // 红外焦距值（18-19）
|
|
|
int LaserDis; // 激光测距值（20-21）
|
|
|
UINT8 LaserState; // 激光状态（测距开关）（22）
|
|
|
UINT32 None_1; // 无（23-26）
|
|
|
UINT32 None_2; // 无（27-30）
|
|
|
float ZH_Pitch; // 载荷俯仰角（31-32）
|
|
|
float ZH_Azimuth; // 载荷方位角（33-34）
|
|
|
float PixelSize; // 像元大小（35-36）
|
|
|
UINT16 mem2[6]; // 压缩/所取图像/横向/纵向分辨率（37-48）
|
|
|
|
|
|
//飞机参数
|
|
|
int PlaneID; //飞机ID（49-50）（1-2）
|
|
|
float Pitch; //飞机测姿俯仰角（51-52）（3-4）
|
|
|
float Roll; //飞机测姿滚转角（53-54）（5-6）
|
|
|
float Yaw; //飞机测姿航向角（55-56）（7-8）
|
|
|
double Satelite_lon; //飞机测姿经度（57-60）（9-12）
|
|
|
double Satelite_lat; //飞机测姿纬度（61-64）（13-16）
|
|
|
double Satelite_height; //飞机测姿高度（65-68）（17-20）
|
|
|
float Satelite_Ground_Speed; //飞机测姿地速（69-70）（21-22）
|
|
|
float Satelite_Ground_Speed_Dir; //测姿GPS地速方向（71-72）（23-24）
|
|
|
float Satelite_Sky_Speed; //测姿GPS天速（73-74）（25-26）
|
|
|
float MTI_Pitch; //MTI俯仰角（75-76）（27-28）
|
|
|
float MTI_Roll; //MTI滚转角（77-78）（29-30）
|
|
|
float MTI_Yaw; //MTI航向角（79-80）（31-32）
|
|
|
double MTI_lon; //MTI经度（81-84）（33-36）
|
|
|
double MTI_lat; //MTI纬度（85-88）（37-40）
|
|
|
double MTI_height; //MTI高度（89-90）（41-42）
|
|
|
float MTI_Ground_Speed; //MTI地速（91-92）（43-44）
|
|
|
float MTI_Ground_Speed_Dir; //MTI地速方向（93-94）（45-46）
|
|
|
float MTI_Sky_Speed; //MTI天速（95-96）（47-48）
|
|
|
int UTC_Second; //UTC天秒（97-100）（49-52）
|
|
|
int UTC_Year; //UTC年（101）（53）
|
|
|
int UTC_Month; //UTC 月（102）（54）
|
|
|
int UTC_Day; //UTC 日（103）（55）
|
|
|
UINT8 NavigationState; //导航状态（104）（56）
|
|
|
float PressureHEG; //气压高度（105-106）（57-58）
|
|
|
float AirSpeed; //空速（107-108）（59-60）
|
|
|
int Engine_Speed; //发动机转速（109）（61）
|
|
|
int Left_Tmp; //左缸温（110）（62）
|
|
|
int Right_Tmp; //右缸温（111）（63）
|
|
|
float Pitch_Install_Err; //载荷俯仰安装误差（112）（64）
|
|
|
float Roll_Install_Err; //载荷滚转安装误差（113）（65）
|
|
|
float Yaw_Install_Err; //载荷偏航安装误差（114）（66）
|
|
|
UINT8 mem3; //预留（115）（67）
|
|
|
INT8 GPS_Parm[38]; //测姿GPS 参数（116-148）（68-100）
|
|
|
|
|
|
UINT16 CRC; //飞参数据校验（149-150）
|
|
|
};
|
|
|
#pragma pack()
|