#pragma once
#include "stdafx.h"
#include "GlobalMember.h" // 全局变量
#include "MUDP.h"
#include "FrameFKU_Camera.h"

#define SAFE_DELETE(p)       { if(p) { delete (p);     (p) = nullptr; } }
#define SAFE_DELETE_ARRAY(p) { if(p) { delete[] (p);   (p) = nullptr; } }

extern CFrameFK_U_CAMERA g_FrameCamera;
extern CMUDP g_MUDPCamera;
extern BOOL  g_IsSending;

// 获取指定磁盘剩余空间
extern long GetFreeVolumeLen(char *p = "C");
// 功能：获取软件当前工作目录
extern CString GetSoftwareCurrentDirectory();

//功能：在文件夹中查找文件，看其是否存在
extern bool SearchDirectory(const CString &strDir);

//功能：计算4个字节的数值
extern unsigned int getFrameLen(BYTE B0, BYTE B1, BYTE B2, BYTE B3);

// 获取图像双击点偏移量
extern void CALLBACK GetEOImgCenterOffset(CPoint offset, int flag);

// 右键点击可见光或红外，转换为手动跟踪
extern void CALLBACK GetEOIRImgRightButtonDown(int type);

//  通过图像控制伺服
extern void CALLBACK GetDistRatioAndAngleThroughImg(double distRatio, double angle);


//地图模块回调函数
extern void CALLBACK GetLeadLonLat(double Lon, double Lat, double Alt);

// 回放模式输入数据
extern void ReplayInputData(const void* buffer, int length);

// UDP 实时收数（来自情报）
extern void CALLBACK UDPRevTgtInfo(const void* buffer, int length, UINT32 data);

// 数据处理——（线程函数）
extern void ProcessData();
// 位置信息结构体解析函数
extern void TransLocationSocketStruct(struSocketProtocal &dst, const struQB_FJ & src);
// 复接数据结构体解析函数
extern void TransFJStruct( struTranslateProtocal_FJ &dst,  const struProtocal_FJ &src);
// 复接数据入队列
extern void PushToFrameDataDeque(const struQB_FJ &TgtLocStru);

// 转情报用EO复接数据
extern void TransToEOQBFJ(struQB_FJ &dst,  const struTranslateProtocal_FJ &src);

// 转情报用IR复接数据
extern void TransToIRQBFJ(struQB_FJ &dst,  const struTranslateProtocal_FJ &src);
// CH96获取数据
extern void GetFH96DataFromNet();
extern void SocketReceiveFH96Data(const void* buffer, int length);
extern void ProcessCH96Data();
// 获取CH96复接数据
extern void TransCH96FJData(Data96TXD &dst, Protocal96TXD &src);
// CH96复接数据转FH统型复接数据
extern void TransCH96FJDatatoQBData(struQB_FJ &QB_FJ, Data96TXD &CH96FJ);
// CH96解码回调函数
void CH96_h264DecodeResultCallbackFun(unsigned char* data,int width,int height);


// 基于飞机位置姿态和目标位置，计算载荷姿态
// 功能：载荷导引，计算载荷姿态角()
// 输入：
//      1. uavPos：飞机位置，double uavPos[GPS经度，GPS纬度，GPS高度]
//      2. tgtPos：目标位置，double tgtPos[GPS经度，GPS纬度，GPS高度]
//      3. uavAttitude: 飞机姿态，double uavAttitude[俯仰，滚转，偏航]
// 输出：
//      1. loadPitch 载荷高低角，单位度
//      2. loadAzimuth 载荷方位角，单位度
// 返回值：计算成功返回true,否则返回false。
extern bool CalLoadAttitudeForLoadGuide(double &loadPitch, double &loadAzimuth, const double *uavPos, const double *tgtPos, const double *uavAttitude);

// 获取飞机的经纬高和姿态
extern bool GetUAVLocAndPose(double &UAVLon, double &UAVLat,double &UAVAlt, 
	                                    double &UAVRoll, double &UAVYaw,double &UAVPitch, 
	                                    const struTranslateProtocal_FJ &src);


// 转情报用EO复接数据
extern void TransToEOQBFJ(struQB_FJ &dst,  const struTranslateProtocal_FJ &src);

// 转情报用IR复接数据
extern void TransToIRQBFJ(struQB_FJ &dst,  const struTranslateProtocal_FJ &src);

// 
extern double getYaw(double XA, double YA);
extern bool CalAnyPtCoordinateWithoutErrorCompensate(double &Lon, double &Lat, double &H, const struQB_FJ *frame, int pt_x, int pt_y);
extern void CalLonLatOffset(double &LonOffset, double &LatOffset, const struQB_FJ *frame);

//功能3：计算图像中心点经纬度坐标
//输入：	1. frame  输入复接数据
//      
//输出：	1. Lon     图像中心点经度
//          2. Lat     图像中心点纬度
//          3. H       图像中心点高度
//          4. 返回值：处理成功返回true，失败返回false
// 说明：当有激光测距时，对地形无要求，当无激光测距时，定位地形应尽量平坦
extern bool CalImgCenterCoordinate(double &Lon, double &Lat, double &H, const struQB_FJ *frame);


//功能4：计算图像中任意点经纬度坐标
//输入：	1. frame  输入复接数据
//          2. pt_x   列坐标
//          3. pt_y   行坐标
//      
//输出：	1. Lon    经度
//          2. Lat    纬度
//          3. H      高度     
//          4. 返回值：处理成功返回true，失败返回false
// 说明：当有激光测距时，对地形无要求；
//       当无激光测距时，定位地形应尽量平坦,此时，定位误差与目标高程与飞机垂点地面高程之差成正比。
extern bool CalAnyPtCoordinate(double &Lon, double &Lat, double &H, const struQB_FJ *frame, int pt_x, int pt_y);


// 功能：释放情报数据
extern void ReleaseQBData(QBStru *pQBData);

// 功能：克隆图像数据
extern void CloneImgStru(const ImgStru *src, ImgStru *dst);
extern void CloneQBData(const QBStru *src, QBStru *dst);

extern BYTE Buffer[512000];

//功能：获取原始视频数据
extern void GetH264VideoDataFromNet();
extern void SocketReceiveH264VideoData(const void* buffer, int length);
extern void ProcessH264VideoData();