PayloadAPP/Src/GDDC/gddcStateInfo.cpp

#include "gddcStateInfo.h"
#include "ui_gddcStateInfo.h"

GDDCStateInfo::GDDCStateInfo(QWidget *parent)
    : QWidget(parent), ui(new Ui::GDDCStateInfo) {
  ui->setupUi(this);
  initParam();
}

GDDCStateInfo::~GDDCStateInfo() {
  delete m_tableModel;
  delete ui;
}
// 初始化参数
void GDDCStateInfo::initParam() {

  m_tableModel = new QStandardItemModel();
  m_tableModel->setHorizontalHeaderItem(0, new QStandardItem("类型"));
  m_tableModel->setHorizontalHeaderItem(1, new QStandardItem("详细信息"));
  // m_tableModel->setVerticalHeaderItem(0,new QStandardItem("序号"));
  ui->tableViewShowIState->setModel(m_tableModel);
  // 栅格显示或隐藏
  ui->tableViewShowIState->setShowGrid(true);
  // 固定表格宽度不可扩展，不可手动调整宽度
  ui->tableViewShowIState->horizontalHeader()->setSectionResizeMode(
      QHeaderView::Fixed);
  // 表格宽度随内容自动扩展
  // ui->tableViewShowIState->horizontalHeader()->setSectionResizeMode(QHeaderView::ResizeToContents);
  // 表格宽度自动根据UI进行计算，不可手动调整宽度
  // ui->tableViewShowIState->horizontalHeader()->setSectionResizeMode(QHeaderView::Stretch);
  // 固定表格高度不可扩展，不可手动调整高度
  ui->tableViewShowIState->verticalHeader()->setSectionResizeMode(
      QHeaderView::Fixed);
  // 表格高度随内容自动扩展
  // ui->tableViewShowIState->verticalHeader()->setSectionResizeMode(QHeaderView::ResizeToContents);
  // 表格高度自动根据UI进行计算，不可手动调整高度
  // ui->tableViewShowIState->verticalHeader()->setSectionResizeMode(QHeaderView::Stretch);
  ui->tableViewShowIState->setEditTriggers(
      QAbstractItemView::NoEditTriggers); // 不可编辑
  ui->tableViewShowIState->setColumnWidth(0, 100);
  ui->tableViewShowIState->setColumnWidth(1, 100);

  m_tableModel->setItem(0, 0, new QStandardItem("跟踪源类型"));
  m_tableModel->setItem(1, 0, new QStandardItem("姿态方位角"));
  m_tableModel->setItem(2, 0, new QStandardItem("姿态俯仰角"));
  m_tableModel->setItem(3, 0, new QStandardItem("姿态横滚角"));
  m_tableModel->setItem(4, 0, new QStandardItem("中心点宽坐标"));
  m_tableModel->setItem(5, 0, new QStandardItem("中心点高坐标"));
  m_tableModel->setItem(6, 0, new QStandardItem("可见光焦距"));
  m_tableModel->setItem(7, 0, new QStandardItem("可见光视场角"));
  m_tableModel->setItem(8, 0, new QStandardItem("红外焦距"));
  m_tableModel->setItem(9, 0, new QStandardItem("红外视场角"));
  m_tableModel->setItem(10, 0, new QStandardItem("激光测距值"));
  m_tableModel->setItem(11, 0, new QStandardItem("命令反馈"));
  m_tableModel->setItem(12, 0, new QStandardItem("视频输出类型"));
  m_tableModel->setItem(13, 0, new QStandardItem("红外电子变倍"));
  m_tableModel->setItem(14, 0, new QStandardItem("可见光电子放大"));
  m_tableModel->setItem(15, 0, new QStandardItem("吊舱框架方位角"));
  m_tableModel->setItem(16, 0, new QStandardItem("吊舱框架俯仰角"));
  m_tableModel->setItem(17, 0, new QStandardItem("吊舱框架横滚角"));
  m_tableModel->setItem(18, 0, new QStandardItem("TF剩余百分比"));
  m_tableModel->setItem(19, 0, new QStandardItem("TF卡总容量"));
  m_tableModel->setItem(20, 0, new QStandardItem("TF插卡状态"));
  m_tableModel->setItem(21, 0, new QStandardItem("拍照"));
  m_tableModel->setItem(22, 0, new QStandardItem("视频抓图"));
  m_tableModel->setItem(23, 0, new QStandardItem("连拍"));
  m_tableModel->setItem(24, 0, new QStandardItem("视频连续抓图"));
  m_tableModel->setItem(25, 0, new QStandardItem("录像状态"));
  m_tableModel->setItem(26, 0, new QStandardItem("文件命名"));
  m_tableModel->setItem(27, 0, new QStandardItem("当前图像反馈"));
  m_tableModel->setItem(28, 0, new QStandardItem("载荷类型"));
  m_tableModel->setItem(29, 0, new QStandardItem("红外机芯"));
  m_tableModel->setItem(30, 0, new QStandardItem("可见光机芯"));
  m_tableModel->setItem(31, 0, new QStandardItem("陀螺仪"));
  m_tableModel->setItem(32, 0, new QStandardItem("角度传感器"));
  m_tableModel->setItem(33, 0, new QStandardItem("电机"));
  m_tableModel->setItem(34, 0, new QStandardItem("压缩"));
  m_tableModel->setItem(35, 0, new QStandardItem("综合控制"));
  m_tableModel->setItem(36, 0, new QStandardItem("吊舱准备状态"));
  m_tableModel->setItem(37, 0, new QStandardItem("红外伪彩"));
  m_tableModel->setItem(38, 0, new QStandardItem("红外图像增强"));
  m_tableModel->setItem(39, 0, new QStandardItem("当前载荷版本"));
  m_tableModel->setItem(40, 0, new QStandardItem("目标定位经度"));
  m_tableModel->setItem(41, 0, new QStandardItem("目标定位纬度"));
  m_tableModel->setItem(42, 0, new QStandardItem("目标海拔高度"));
  m_tableModel->setItem(43, 0, new QStandardItem("姿态指示完成反馈"));
  m_tableModel->setItem(44, 0, new QStandardItem("目标宽"));
  m_tableModel->setItem(45, 0, new QStandardItem("目标高"));
  m_tableModel->setItem(46, 0, new QStandardItem("目标类型"));
  m_tableModel->setItem(47, 0, new QStandardItem("跟踪状态"));
  m_tableModel->setItem(48, 0, new QStandardItem("最高温"));
  m_tableModel->setItem(49, 0, new QStandardItem("配置保存"));
  m_tableModel->setItem(50, 0, new QStandardItem("伺服状态"));
  m_tableModel->setItem(51, 0, new QStandardItem("超温报警"));
  m_tableModel->setItem(52, 0, new QStandardItem("红点指示"));
  // ui->tableViewShowIState->horizontalHeader()->setStyleSheet("QHeaderView::section{background:rgb(255,228,225);color:
  // black;}");
}
// 设置tabwidget的几何位置
void GDDCStateInfo::setTableViewGeometry(int ax, int ay, int aw, int ah) {
  ui->tableViewShowIState->setGeometry(ax, ay, aw, ah);
}
/**
 * @brief udp数据接收
 * @param da    数据
 * @param size  数据大小
 */
void GDDCStateInfo::UDPMessageReceive(QByteArray &da, int size) {
  QByteArray data = da;
  // data.resize(size);

  qDebug() << data.data();
  if (checkdata(data, data.size(), 1)) {
    QString str;
    double dou;
    float flo;
    // 载荷类型
    switch (data.at(2)) {
    case '\x01':
      str = "白光";
      break;
    case '\x02':
      str = "红外";
      break;
    case '\x03':
      str = "双光";
      break;
    case '\x04':
      str = "三光";
      break;
    case '\x05':
      str = "四光";
      break;
    default:
      str = "未知";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(28, 1, new QStandardItem(str));

    /*****自检结果*****/
    // 红外机芯
    if ((data.at(3) & '\x01') == 0x01) {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(29, 1, new QStandardItem(str));
    // 可见光机芯
    if ((data.at(3) >> 1) & '\x01') {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(30, 1, new QStandardItem(str));
    // 陀螺仪
    if ((data.at(3) >> 2) & '\x01') {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(31, 1, new QStandardItem(str));
    // 角度传感器
    if ((data.at(3) >> 3) & '\x01') {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(32, 1, new QStandardItem(str));
    // 驱动板-电机
    if ((data.at(3) >> 4) & '\x01') {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(33, 1, new QStandardItem(str));
    // 压缩存储
    if ((data.at(3) >> 5) & '\x01') {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(34, 1, new QStandardItem(str));
    // 综合处理
    if ((data.at(3) >> 6) & '\x01') {
      str = "正常";
    } else {
      str = "异常";
    }
    m_tableModel->setItem(35, 1, new QStandardItem(str));
    // 吊舱准备状态
    if ((data.at(3) >> 7) & '\x01') {
      str = "已准备好";
    } else {
      str = "未准备好";
    }
    m_tableModel->setItem(36, 1, new QStandardItem(str));

    /*****吊舱状态1******/
    // 拍照
    if (data.at(4) & '\x01') {
      str = "正在拍照";
    } else {
      str = "未拍照";
    }
    m_tableModel->setItem(21, 1, new QStandardItem(str));
    // 视频抓图
    if ((data.at(4) >> 1) & '\x01') {
      str = "正在抓图";
    } else {
      str = "未抓图";
    }
    m_tableModel->setItem(22, 1, new QStandardItem(str));
    // 连拍
    if ((data.at(4) >> 2) & '\x01') {
      str = "正在连拍";
    } else {
      str = "未连拍";
    }
    m_tableModel->setItem(23, 1, new QStandardItem(str));
    // 视频连续抓图
    if ((data.at(4) >> 3) & '\x01') {
      str = "正在连续抓图";
    } else {
      str = "未连续抓图";
    }
    m_tableModel->setItem(24, 1, new QStandardItem(str));
    // 录像状态
    if ((data.at(4) >> 4) & '\x01') {
      str = "正在录像";
    } else {
      str = "未开始录像";
    }
    m_tableModel->setItem(25, 1, new QStandardItem(str));
    // 文件命名
    if ((data.at(4) >> 5) & '\x01') {
      str = "信息导入完毕";
    } else {
      str = "未成功导入";
    }
    m_tableModel->setItem(26, 1, new QStandardItem(str));
    // TF插卡状态
    if ((data.at(4) >> 6) & '\x01') {
      str = "TF卡已插入";
    } else {
      str = "TF卡未插入";
    }
    m_tableModel->setItem(20, 1, new QStandardItem(str));
    // 超温报警状态
    if ((data.at(4) >> 7) & '\x01') {
      str = "超温";
    } else {
      str = "未超温";
    }
    m_tableModel->setItem(51, 1, new QStandardItem(str));
    // 红点指示
    if (data.at(5) & '\x01') {
      str = "开";
    } else {
      str = "关";
    }
    m_tableModel->setItem(52, 1, new QStandardItem(str));
    // 备用
    // 红外图像增强
    str = QString::number((data.at(5) >> 3) & '\x0F');
    m_tableModel->setItem(38, 1, new QStandardItem(str));
    // 备用
    // 备用

    /*****吊舱状态2******/
    // 备用
    // 跟踪源类型
    if (data.at(6) & '\x02') {
      str = "可见光";
    } else {
      str = "红外";
    }
    m_tableModel->setItem(0, 1, new QStandardItem(str));
    // 红外电子变倍
    str = QString::number(((data.at(6) >> 2) & '\x7F') * 0.1, 'f', 1);
    m_tableModel->setItem(13, 1, new QStandardItem(str));
    // 配置保存
    if (data.at(7) & '\x01') {
      str = "保存成功";
    } else {
      str = "未保存";
    }
    m_tableModel->setItem(49, 1, new QStandardItem(str));
    // 可见光电子变倍
    switch ((data.at(7) >> 1) & '\x03') {
    case 0:
      str = "1x";
      break;
    case 1:
      str = "2x";
      break;
    case 2:
      str = "4x";
      break;
    default:
      str = "未知";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(14, 1, new QStandardItem(str));
    // 红外伪彩-色带
    switch ((data.at(7) >> 3) & '\x1F') {
    case 0x00:
      str = "白热";
      break;
    case 0x01:
      str = "黑热";
      break;
    case 0x02:
      str = "彩虹";
      break;
    case 0x03:
      str = "高对比度彩虹";
      break;
    case 0x04:
      str = "铁红";
      break;
    case 0x05:
      str = "熔岩";
      break;
    case 0x06:
      str = "天空";
      break;
    case 0x07:
      str = "中灰";
      break;
    case 0x08:
      str = "灰红";
      break;
    case 0x09:
      str = "紫橙";
      break;
    case 0x0b:
      str = "警示红";
      break;
    case 0x0c:
      str = "冰火";
      break;
    default:
      str = "未知";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(37, 1, new QStandardItem(str));

    /*********伺服状态********/
    // 红外伪彩-色带
    switch ((data.at(7) >> 3) & '\x1F') {
    case 0x00:
      str = "待命";
      break;
    case 0x01:
      str = "关伺服";
      break;
    case 0x02:
      str = "手动";
      break;
    case 0x03:
      str = "收藏";
      break;
    case 0x04:
      str = "数引";
      break;
    case 0x05:
      str = "航向锁定";
      break;
    case 0x06:
      str = "扫描";
      break;
    case 0x07:
      str = "跟踪";
      break;
    case 0x08:
      str = "垂直下视";
      break;
    case 0x09:
      str = "陀螺自动较漂";
      break;
    case 0xA0:
      str = "陀螺温度较漂";
      break;
    case 0x0B:
      str = "航向随动";
      break;
    case 0x0C:
      str = "归中";
      break;
    case 0x0D:
      str = "手动陀螺较漂";
      break;
    case 0x0F:
      str = "姿态指引";
      break;
    default:
      str = "";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(50, 1, new QStandardItem(str));
    // 吊舱框架方位角
    dou = (data.at(9) + data.at(10) * 256) * 0.01;
    str = QString::number(dou, 'f', 2);
    m_tableModel->setItem(15, 1, new QStandardItem(str));
    // 吊舱框架俯仰角
    dou = (data.at(11) + data.at(12) * 256) * 0.01;
    str = QString::number(dou, 'f', 2);
    m_tableModel->setItem(16, 1, new QStandardItem(str));
    // 吊舱框架横滚角
    dou = (data.at(13) + data.at(14) * 256) * 0.01;
    str = QString::number(dou, 'f', 2);
    m_tableModel->setItem(17, 1, new QStandardItem(str));
    // 当前载荷版本号
    str = QString::number(data.at(15) >> 4) + "." +
          QString::number(data.at(15) & '\x07');
    m_tableModel->setItem(39, 1, new QStandardItem(str));
    // 红外视场角
    dou = ((UINT8)data[16] + (UINT16)data[17] * 256) * 0.1;
    str = QString::number(dou, 'f', 1);
    m_tableModel->setItem(9, 1, new QStandardItem(str));
    // TF使用容量百分比
    str = QString::number((UINT8)data.at(18)) + "%";
    m_tableModel->setItem(18, 1, new QStandardItem(str));
    // 可见光视场角
    dou = ((UINT8)data.at(19) + (UINT16)data.at(20) * 256) * 0.1;
    str = QString::number(dou, 'f', 1);
    m_tableModel->setItem(7, 1, new QStandardItem(str));
    // TF卡总容量
    dou = ((UINT8)data.at(21) + (UINT16)data.at(22) * 256) * 0.1;
    str = QString::number(dou, 'f', 1);
    m_tableModel->setItem(19, 1, new QStandardItem(str));
    // 红外焦距
    dou = ((UINT8)data.at(23) + (UINT16)data.at(24) * 256) * 0.1;
    str = QString::number(dou, 'f', 1);
    m_tableModel->setItem(8, 1, new QStandardItem(str));
    // 可见光焦距-白光
    dou = ((UINT8)data.at(25) + (UINT16)data.at(26) * 256) * 0.1;
    str = QString::number(dou, 'f', 1);
    m_tableModel->setItem(6, 1, new QStandardItem(str));
    // 激光测距距离
    str = QString::number((UINT8)data.at(27) + (UINT16)data.at(28) * 256);
    m_tableModel->setItem(10, 1, new QStandardItem(str));
    // 目标定位经度
    flo = m_uint32_to_float(data.at(29), data.at(30), data.at(31), data.at(32));
    str = QString::number(flo, 'f', 6);
    m_tableModel->setItem(40, 1, new QStandardItem(str));
    // 目标定位纬度
    flo = m_uint32_to_float(data.at(33), data.at(34), data.at(35), data.at(36));
    str = QString::number(flo, 'f', 6);
    m_tableModel->setItem(41, 1, new QStandardItem(str));
    // 目标海拔高度
    str = QString::number(data.at(37) + data.at(38) * 256);
    m_tableModel->setItem(42, 1, new QStandardItem(str));
    // 最高温-温度
    //  dou = (data.at(39)+data.at(40)*256)*0.1;
    //  str = QString::number(dou,'f',1);
    //  m_tableModel->setItem(42,1,new QStandardItem(str));
    // 吊舱姿态方位角
    dou = (data.at(41) + data.at(42) * 256) * 0.01;
    str = QString::number(dou, 'f', 2);
    m_tableModel->setItem(1, 1, new QStandardItem(str));
    // 吊舱姿态俯仰角
    dou = (data.at(43) + data.at(44) * 256) * 0.01;
    str = QString::number(dou, 'f', 2);
    m_tableModel->setItem(2, 1, new QStandardItem(str));
    // 吊舱姿态横滚角
    dou = (data.at(45) + data.at(46) * 256) * 0.01;
    str = QString::number(dou, 'f', 2);
    m_tableModel->setItem(3, 1, new QStandardItem(str));
    // 当前显示图像反馈
    switch (data.at(47)) {
    case 0x00:
      str = "红外";
      break;
    case 0x01:
      str = "可见光";
      break;
    case 0x02:
      str = "上下分屏";
      break;
    case 0x03:
      str = "可见光画中画";
      break;
    case 0x04:
      str = "红外画中画";
      break;
    case 0x05:
      str = "左右分屏";
      break;
    default:
      str = "未知";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(27, 1, new QStandardItem(str));
    // 接收到的命令字反馈
    str = QString::number(data.at(48));
    m_tableModel->setItem(11, 1, new QStandardItem(str));
    // 姿态指示完成反馈
    switch (data.at(49)) {
    case 0x12:
      str = "姿态指示中";
      break;
    case 0x13:
      str = "姿态指示完成";
      break;
    default:
      str = "------";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(43, 1, new QStandardItem(str));
    // 跟踪中心点宽方向坐标
    str = QString::number((UINT8)data[50] + (UINT16)data[51] * 256);
    m_tableModel->setItem(4, 1, new QStandardItem(str));
    // 跟踪中心点高方向坐标
    str = QString::number((UINT8)data[52] + (UINT16)data[53] * 256);
    m_tableModel->setItem(5, 1, new QStandardItem(str));
    // 目标宽
    str = QString::number((UINT8)data.at(54) + data.at(55) * 256);
    m_tableModel->setItem(44, 1, new QStandardItem(str));
    // 目标高
    str = QString::number((UINT8)data.at(56) + data.at(57) * 256);
    m_tableModel->setItem(45, 1, new QStandardItem(str));
    // 目标类型
    switch (data.at(58)) {
    case 0x00:
      if (data.at(6) & '\x02') { // 可见光
        str = "人";
      } else { // 红外
        str = "车";
      }
      break;
    case 0x01:
      if (data.at(6) & '\x02') { // 可见光
        str = "小汽车";
      } else { // 红外
        str = "人";
      }
      break;
    case 0x02:
      if (data.at(6) & '\x02') { // 可见光
        str = "公交车";
      }
      break;
    case 0x03:
      if (data.at(6) & '\x02') { // 可见光
        str = "卡车";
      }
      break;
    default:
      str = "未知";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(46, 1, new QStandardItem(str));
    // 跟踪状态
    switch (data.at(59)) {
    case 0x00:
      str = "空闲状态";
      break;
    case 0x01:
      str = "稳定跟踪";
      break;
    case 0x02:
      str = "记忆跟踪";
      break;
    case 0x03:
      str = "目标丢失";
      break;
    case 0x05:
      str = "截获状态";
      break;
    default:
      str = "未知";
      break;
    }
    m_tableModel->setItem(47, 1, new QStandardItem(str));
    // 最高温
    dou = (data.at(60) + data.at(61) * 256) * 0.1;
    str = QString::number(dou, 'f', 1) + "℃";
    m_tableModel->setItem(48, 1, new QStandardItem(str));
    //
  }
}

bool GDDCStateInfo::checkdata(QByteArray buffer, int length, int type) {
  if (length != 64) {
    return false;
  }
  if ((buffer.at(0) != '\xFC') || (buffer.at(1) != '\x2C') ||
      buffer.at(63) != '\xF0') {
    return false;
  }
  if (type == 1) {
    // 亦或校验
    //  for(int i = 2;i<62;++i)
    //  {
    //      buffer.at(i)^buffer.at(i+1);
    //  }
  } else if (type == 2) {
    // 和校验
  }

  return true;
}